Způsob ovládání serva

Obecně existují tři režimy ovládání serv: [3] režim řízení rychlosti, režim řízení točivého momentu a režim řízení polohy.
Řízení točivého momentu
Režim řízení točivého momentu nastavuje velikost externího výstupního momentu hřídele motoru prostřednictvím externího analogového vstupu nebo přímého přiřazení adresy. Konkrétně, například pokud 10V odpovídá 5Nm, když je externí analogová hodnota nastavena na 5V, výstup hřídele motoru je 2,5Nm: pokud je zatížení hřídele motoru menší než 2,5Nm, motor se otáčí dopředu; když se vnější zatížení rovná 2,5 Nm, motor se neotáčí; když je vnější zatížení větší než 2,5 Nm, motor se reverzuje (obvykle při gravitačním zatížení). Nastavený moment lze změnit okamžitou změnou analogového nastavení nebo změnou odpovídající hodnoty adresy prostřednictvím komunikace.
Používá se hlavně v navíjecích a odvíjecích zařízeních, která mají přísné požadavky na sílu materiálu, jako jsou navíjecí zařízení nebo zařízení pro tahání optických vláken. Nastavení kroutícího momentu by se mělo kdykoli změnit podle změny poloměru navíjení, aby se se změnou poloměru navíjení neměnila síla materiálu.
Ovládání polohy
Režim řízení polohy obecně určuje rychlost otáčení frekvencí externího vstupního impulsu a určuje úhel rotace počtem impulsů. Některá serva mohou také přímo přiřazovat rychlost a zdvih prostřednictvím komunikace. Vzhledem k tomu, že režim polohy může mít velmi přísnou kontrolu jak nad rychlostí, tak nad polohou, je obecně používán v polohovacích zařízeních. Oblasti použití zahrnují CNC obráběcí stroje, tiskařské stroje atd.
Ovládání rychlosti
Rychlost otáčení lze ovládat analogovým vstupem nebo pulzní frekvencí. Rychlostní režim lze také použít pro polohování, když existuje vnější smyčka PID regulace s horním ovládacím zařízením, ale signál polohy motoru nebo přímý signál polohy zátěže musí být přiveden zpět do horního ovládání pro výpočet. Polohový režim také podporuje přímou detekci polohových signálů vnější smyčkou zátěže. V tomto okamžiku kodér na konci hřídele motoru detekuje pouze otáčky motoru a signál polohy poskytuje detekční zařízení na konci přímého konečného zatížení. Výhodou toho je, že může snížit chybu v mezipřenosovém procesu a zvýšit přesnost polohování celého systému.